水泥煙囪亮化刷色環(huán)維修煙筒——施工方案宏順建設(shè)工程有限公司設(shè)計(jì)了針對參數(shù)不確定與外干擾的非奇異Teminal滑?？刂品椒?，并提出了分等級控制結(jié)構(gòu)以簡化控制器設(shè)計(jì)。上述這些方法在實(shí)際系統(tǒng)中雖然得到了有效應(yīng)用，但無論是自適應(yīng)滑?？刂七€是模糊網(wǎng)絡(luò)控制，均增加了系統(tǒng)復(fù)雜性與物理實(shí)現(xiàn)難度。顯然，尋找具有良好效能并易于實(shí)現(xiàn)的控制。滑?？刂频娜秉c(diǎn)：當(dāng)狀態(tài)軌跡到達(dá)滑動模態(tài)面后，難以嚴(yán)格沿著滑動模態(tài)面向平衡點(diǎn)滑動，而是在其兩側(cè)來回穿越地趨衡點(diǎn)，從而產(chǎn)生抖振——滑模控制實(shí)際應(yīng)用中的主要障礙。在系統(tǒng)控制過程中，控制器根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)時(shí)狀態(tài)，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使系統(tǒng)按預(yù)定的“滑動模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運(yùn)動。變結(jié)構(gòu)是通過切換函數(shù)實(shí)現(xiàn)的，特別要指出的是，通常要求切換面上存在滑動模態(tài)區(qū)。全天24小時(shí)回復(fù)
故變結(jié)構(gòu)控制又常被稱為滑動模態(tài)控制。即開關(guān)面，使它所確定的滑動模態(tài)漸近穩(wěn)定且有良好的品質(zhì)，開關(guān)面代表了系統(tǒng)的理想動態(tài)特性。設(shè)計(jì)滑?？刂破鳎沟竭_(dá)條件得到滿足，從而使趨近運(yùn)動(非滑動模態(tài))于有*到達(dá)開關(guān)面，并且在趨近的過程中快速、抖振小。在普通的滑?？刂浦?通常選擇一個(gè)線性的滑動超平面，使系統(tǒng)到達(dá)滑動模態(tài)后，跟蹤誤差漸進(jìn)地收斂為零，并且收斂的速度可以通過選擇滑模面參數(shù)矩陣來調(diào)節(jié)。但理論上講，無論如何狀態(tài)跟蹤誤差都不會在有限的時(shí)間內(nèi)收斂為零。Terminal滑模控制是通過設(shè)計(jì)一種動態(tài)非線性滑模面方程實(shí)現(xiàn)的，即在保證滑?？刂品€(wěn)定性的基礎(chǔ)上，使系統(tǒng)狀態(tài)在的有*內(nèi)達(dá)到對期望狀態(tài)的*跟蹤。將動態(tài)非線性滑模面方程設(shè)計(jì)為s=x+βxq