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 | 6ES7214-1HG40-0XB0 SIMATIC S7-1200，CPU 1214C， 緊湊型 CPU，DC/DC/繼電器， 機(jī)載 I/O： 14 個(gè) 24V DC 數(shù)字輸入；10 DO 繼電器 2A； 2 AI 0-10V DC， 電源：直流 20.4-28.8V DC， 程序/數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 100 KB |
S7-1200的PID控制支持通過(guò)系統(tǒng)自整定方式得出合適的PID參數(shù)，下面我們以PID_Compact指令結(jié)合被控仿真對(duì)象為例，通過(guò)若干張圖呈現(xiàn)這一自整定過(guò)程，自整定包括預(yù)調(diào)節(jié)和精確調(diào)節(jié)兩步。
（1）添加循環(huán)中斷OB，因?yàn)镻ID指令塊一定要放在循環(huán)中斷塊內(nèi)調(diào)用，確保PID運(yùn)算以固定的采樣周期完成，如圖1所示。
圖1：添加循環(huán)中斷OB30
（2）從右側(cè)指令>工藝>PID控制 里面選擇PID_Compact指令，也可從工藝對(duì)象里添加，可通過(guò)指令塊圖標(biāo)直接進(jìn)入到組態(tài)/調(diào)試窗口，如圖2所示。
圖2：PID_Compact指令塊
（3）進(jìn)入工藝對(duì)象組態(tài)窗口進(jìn)行相關(guān)設(shè)置，因?yàn)楸豢貙?duì)象仿真，Input/Output選項(xiàng)卡設(shè)定下就可以了，其他按默認(rèn)不予考慮，如圖3所示。
圖3: Input/Outpu參數(shù)設(shè)置
（4）對(duì)PID指令塊管腳添加相關(guān)變量，如圖4所示。
圖4：給PID指令塊管腳添加變量
（5）從全局庫(kù)添加PID被控對(duì)象仿真塊到循環(huán)OB中，該仿真塊可以從西門子技術(shù)資源下載，條目號(hào)79047704，如圖5所示。
圖5：調(diào)用被控對(duì)象仿真塊
（6）PID的輸出值作為被控仿真對(duì)象的輸入，被控仿真對(duì)象的輸出作為PID的反饋值，如圖6所示。
圖6：被控對(duì)象仿真塊管腳變量
（7）下載程序到PLC并進(jìn)入調(diào)試（自整定）界面，先啟動(dòng)測(cè)量，此時(shí)預(yù)調(diào)節(jié)條件還未滿足，如圖7所示。
圖7：進(jìn)入到工藝對(duì)象PID調(diào)試面板
（8）滿足預(yù)調(diào)節(jié)主要條件1：設(shè)定值-當(dāng)前值>（過(guò)程值上限-過(guò)程值下限）×30%，
設(shè)定值-當(dāng)前值>設(shè)定值×50%，如圖8所示。
圖8：修改設(shè)定值來(lái)滿足預(yù)調(diào)節(jié)條件
（9）滿足預(yù)調(diào)節(jié)主要條件2，PID必須處于“未激活”、“手動(dòng)”、或“自動(dòng)”模式，如圖9所示。
圖9：PID已在手動(dòng)模式
（10）啟動(dòng)預(yù)調(diào)節(jié)，如圖10所示。
圖10：預(yù)調(diào)節(jié)開始
（11）預(yù)調(diào)節(jié)結(jié)束并上傳參數(shù)，如圖11所示。
圖11：預(yù)調(diào)節(jié)完成并上傳參數(shù)（調(diào)節(jié)完一定要上傳參數(shù)）
（12）啟動(dòng)精確調(diào)節(jié)，如圖12所示。
圖12：?jiǎn)?dòng)精確調(diào)節(jié)
（13）精確調(diào)節(jié)完成并上傳參數(shù)，如圖13所示。
圖13：精確調(diào)節(jié)完成，一定要上傳參數(shù)。
（14）獲得的調(diào)節(jié)參數(shù)通過(guò)上傳參數(shù)將自整定參數(shù)上傳到項(xiàng)目中，也就是起始值，如圖14所示。
圖14：獲得的自整定參數(shù)
至此，自整定全部完成，注意上傳PID參數(shù)后，將出現(xiàn)程序不一致情況，建議重新下載程序。