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主要由于氣動手爪具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、容易維修，且開合迅速、日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R質(zhì)量輕等優(yōu)點，其缺點在于空氣介質(zhì)存在可壓縮性，使爪鉗位置控制比較復(fù)雜。液壓驅(qū)動手爪成本要高些。電動手爪的優(yōu)點在于手指開合電動機(jī)的控制與機(jī)器人控制共用一個系統(tǒng)，但是夾緊力比氣動手爪、液壓手爪小日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R，相比而言開合時間要稍長。

在運動過程中，移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有普通滑動導(dǎo)軌、液壓動壓滑動導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動導(dǎo)軌5種。前兩種導(dǎo)軌具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點，但是它必須留有間隙，以便潤滑