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同時(shí)，嘗試課程改革的院校有意創(chuàng)建機(jī)器人方向的專業(yè)，打算送兩個(gè)新招進(jìn)來年輕碩士生老師去做相關(guān)培訓(xùn)，培訓(xùn)項(xiàng)目也有PLC。滕老師雖作為實(shí)訓(xùn)平臺(tái)總負(fù)責(zé)人，其實(shí)只需要指導(dǎo)手下的相關(guān)教師去做。加之滕老師已過知命之年，很多事情可以不那么親力親為，但他還是堅(jiān)持去培訓(xùn)，他認(rèn)為只有自己掌握了，才能更好的去指導(dǎo)他人。由于院校重視教師培訓(xùn)，滕老師經(jīng)常有公費(fèi)培訓(xùn)的機(jī)會(huì)，但這一次的培訓(xùn)卻讓他印象深刻，感觸頗多。滕老師說：“剛開始說實(shí)話還真不是很適應(yīng)，因?yàn)槲覀兂鋈ヅ嘤?xùn)一般都是公費(fèi)培訓(xùn)，住宿條件各方面都還算可以。但這次我們住的是宿舍，相比之下就顯得簡(jiǎn)陋了些。后面就覺得習(xí)慣了，畢竟自己出去是學(xué)習(xí)，不是去享受的。滕老師所任職的蘭州石化職業(yè)技術(shù)學(xué)院有機(jī)械工程系和電子電氣工程系，兩個(gè)系的偏重點(diǎn)不同，機(jī)械工程師側(cè)重于機(jī)械的教學(xué)，電子電氣工程系側(cè)重于電氣的教學(xué)，兩個(gè)系別的學(xué)習(xí)內(nèi)容雖劃分鮮明，但課程結(jié)構(gòu)卻同樣缺乏靈活性、選擇性，不符合現(xiàn)代化生產(chǎn)綜合性的需求。兩個(gè)系別的專業(yè)課程互相聯(lián)系、滲透、結(jié)合。滕老師，以他出色的工作表現(xiàn)和顯著的教育效果，得到了院校*的高度認(rèn)可，從而被委以重任成為該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的主要負(fù)責(zé)人。為了讓實(shí)訓(xùn)平臺(tái)能夠更好地運(yùn)轉(zhuǎn)起來，院校還特意購入了兩臺(tái)設(shè)備到實(shí)操室供老師教學(xué)。

老師面對(duì)的每一位學(xué)生，都是社會(huì)的未來。在技術(shù)變遷的時(shí)代，自己所掌握的知識(shí)結(jié)構(gòu)可能關(guān)乎學(xué)生一生的發(fā)展，甚至于關(guān)乎國家和社會(huì)的發(fā)展。教書育人是老師們的本職工作，他們沒理由原地踏步，不求上進(jìn)。滕老師畢業(yè)于八十年代末期，那時(shí)PLC還未普及應(yīng)用，加之他主修專業(yè)是機(jī)械設(shè)計(jì)，所學(xué)過的知識(shí)體系里基本上沒有PLC的概念。后來進(jìn)入職業(yè)院校任教，所教學(xué)的專業(yè)也是機(jī)械類，跟PLC不搭邊。那是在怎樣的機(jī)緣巧合下接觸到PLC，接觸到技成培訓(xùn)的呢？

汗珠開始在標(biāo)老大的后背映襯得“光鮮透亮"人群中也開始吹起了不友好的口哨，講真的開始有點(diǎn)莫展。壓力是彈簧你弱他就強(qiáng)，反復(fù)和標(biāo)老大溝通了一番后，我倆一直認(rèn)為可以測(cè)一下電壓。說干就干，為了把想法盡快驗(yàn)證，我們拆開電機(jī)端蓋開始測(cè)量。因?yàn)樵谖覀冃侨寝D(zhuǎn)換的時(shí)候，在星形接法的時(shí)候用萬用表測(cè)量U1、U2此時(shí)電壓應(yīng)該是相電壓220V，換句話說星形接法時(shí)用萬用表U2、V2應(yīng)該是0V;星形轉(zhuǎn)為角形的時(shí)候U1、U2開始從220V轉(zhuǎn)為380V,U2、V2也開始從0V轉(zhuǎn)為380V。經(jīng)過試驗(yàn)幾次發(fā)現(xiàn)有兩次電壓未有轉(zhuǎn)換，存在轉(zhuǎn)換啟動(dòng)失敗。檢查角形接觸器發(fā)現(xiàn)主觸點(diǎn)可見有小塊燒蝕跡象，更換接觸器多次試車試車，問題解決。再回頭看那隔壁的老王，平靜且波瀾不驚心里素質(zhì)。

大地坐標(biāo)系：大地坐標(biāo)系是以大地作為參考的直角坐標(biāo)系。在多個(gè)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)的和帶有外軸的機(jī)器人會(huì)用到，90%的大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系不重合：

老大的電話總是那么簡(jiǎn)短，讓人來不及思考。不用想設(shè)備肯定又是出了問題，火速從公園趕回公司，此時(shí)現(xiàn)場(chǎng)已經(jīng)圍了一圈人。上到項(xiàng)目副經(jīng)理、盾構(gòu)隊(duì)長(zhǎng)、設(shè)備副隊(duì)長(zhǎng)、機(jī)電班組，很是熱鬧。作為吃瓜的觀眾，這樣的大場(chǎng)面肯定輪不到我，在現(xiàn)場(chǎng)圍觀了一會(huì)兒聽他們七嘴八舌的原來是項(xiàng)目上一臺(tái)排污的30KW污水泵異常，也因?yàn)槭f火急不符合更換設(shè)備條件，因此大小*現(xiàn)場(chǎng)督戰(zhàn)。設(shè)備是30KW電機(jī)驅(qū)動(dòng)一臺(tái)渣漿泵接的是星三角降壓?jiǎn)?dòng)，有時(shí)候正常運(yùn)行，有時(shí)候頻繁過載、發(fā)熱嚴(yán)重。據(jù)現(xiàn)場(chǎng)值班電述，這種情況最近一個(gè)月一直斷斷續(xù)續(xù)時(shí)有發(fā)生，只不過最近頗為頻繁，又恰逢羊城五月以來臺(tái)風(fēng)肆虐所以出現(xiàn)了*現(xiàn)場(chǎng)督戰(zhàn)這一畫風(fēng)。

小王：哦。原來是這樣啊，明白了，那機(jī)器人都有哪些數(shù)據(jù)呢？常用的又有哪些呢？

郭老師：ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)呢，總體有100個(gè)左右，提供了我們非常豐富的數(shù)據(jù)類型呢，能滿足大部分工藝要求，如果不能滿足的話，還可以自己定義一些數(shù)據(jù)類型哦。

今天給大家說說關(guān)于ABB機(jī)器人的位置偏移問題，無論機(jī)器人在各行業(yè)都會(huì)用到偏移，比如焊接、搬運(yùn)、碼垛等等，這些行業(yè)都會(huì)用到位置的偏移，在ABB機(jī)器人中，偏移不是一個(gè)指令，而是一個(gè)函數(shù)（OFFS），下面我們就來看看偏移函數(shù)怎么用吧。再推算如圖5：ACCSET 100,30, 我們可以看出，加速度百分率是沒變的，那加速度的坡度變成了30，加速度的坡度變緩了，那節(jié)拍時(shí)間就邊長(zhǎng)了，時(shí)間變長(zhǎng)了之后，產(chǎn)量就變低了。那時(shí)間是多少呢？由圖3和圖5結(jié)合可以推算出：3/0.3=10S，也就是相對(duì)圖3來說加速度時(shí)間是3S，而圖5呢是10S了。基坐標(biāo)系是以機(jī)器人安裝基座為基準(zhǔn)、用來描述機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的直角坐標(biāo)系。任何機(jī)器人都離不開基坐標(biāo)系，也是機(jī)器人TCP在三維空間運(yùn)動(dòng)空間所必須的基本坐標(biāo)系(面對(duì)機(jī)器人前后：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸)。對(duì)機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中均帶有運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令 VelSet 后，實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)速率，并且不超過機(jī)器人大運(yùn)行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為 VelSet 100, 5000;下面我們以例子給大家說明。西門子PLC CPU ET200模塊V西門子PLC CPU ET200模塊