西門子6SL3130-6TE23-6AA3

書本型智能輸入模塊具有以下標(biāo)準(zhǔn)接口：

• 1 個(gè)電源接口，通過螺釘型端子連接

• 1 個(gè) 24 VDC 電子裝置電源接口，通過 24V 端子適配器連接（在供貨范圍內(nèi)）

• 1個(gè)直流鏈路接口，通過集成直流鏈路母排連接

• 2 個(gè)PE（保護(hù)性接地）接口

• 2 點(diǎn)數(shù)字量輸入
  （僅在 5 kW 和 10 kW 智能型輸入模塊上）

• 數(shù)字量輸出 1
  （僅在 5 kW 和 10 kW 智能型輸入模塊上）

• 3 個(gè) DRIVE-CLiQ 插座
  （僅在 16 kW 、36 kW 和 55 kW 智能型輸入模塊上）

非調(diào)節(jié)型電源模塊(Smart Line)的狀態(tài)通過兩個(gè)多色 LED 來顯示 。

信號(hào)電纜的屏蔽端可通過一個(gè)屏蔽連接端子（如 Weidmüller 型 KLBü8 SC）連接到輸入模塊。

非調(diào)節(jié)型電源模塊的供應(yīng)范圍包括：

• DRIVE-CLiQ 電纜，用于驅(qū)動(dòng)控制左側(cè)相鄰的控制單元連接，長(zhǎng)度為 0.11 m
  （僅在 16 kW ,36 kW 和 55 kW 智能型輸入模塊上）

• 2 個(gè)盲插頭，用于密封未使用的 DRIVE-CLiQ 插座
  （僅在 16 kW ,36 kW 和 55 kW 智能型輸入模塊上）

• DRIVE-CLiQ 電纜（長(zhǎng)度取決于模塊寬度），用于連接回饋整流裝置和相鄰的電機(jī)模塊，長(zhǎng)度 =回饋整流裝置的寬度 + 0.11 m

• 跳線，用于連接 24VDC 母排和相鄰的電機(jī)模塊

• 24 V 終端適配器 (X24)

• 連接器 X21，用于數(shù)字量輸入和輸出

• 用于數(shù)字量輸入和輸出的連接器 X22
  （僅在 5 kW 和 10 kW 智能型輸入模塊上）

• 用于輸入連接的連接器 X1
  （僅在 5 kW 和 10 kW 智能型輸入模塊上）

• 1 套 30 種語言的警示版

• 1 個(gè)導(dǎo)熱片
  （僅用于帶冷卻板的智能型輸入模塊）

在編碼器旋轉(zhuǎn)8圈以后發(fā)生溢出，每次溢出后編碼器返回值的零點(diǎn)與電機(jī)/負(fù)載的零點(diǎn)會(huì)有1/3圈的偏移，在發(fā)生溢出以后編碼器返回的位置值就不可用了。在溢出3次以后，編碼器返回值零點(diǎn)與電機(jī)/負(fù)載零點(diǎn)又重合了。

問題2：在使用SINAMICS S120進(jìn)行位置控制時(shí)，在采用值編碼器作為位置反饋時(shí)，如果使用了測(cè)量齒輪，那么如何在編碼器溢出時(shí)，也能正確讀取電機(jī)/負(fù)載的實(shí)際位置？

2 SINAMICS S120位置跟蹤功能的使用

2.1 SINAMICS S120位置跟蹤功能概述
SINAMICS S120位置跟蹤（Position Tracking）可用于：

? 擴(kuò)展值編碼器的測(cè)量范圍
? 在使用測(cè)量齒輪時(shí)，正確計(jì)算負(fù)載的位置

該功能可通過參數(shù)P0411.0來激活，激活以后，編碼器溢出的次數(shù)信息會(huì)被保存在斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)區(qū)中，這樣即使編碼器返回值發(fā)生溢出，即使設(shè)備重新上電，也可以重新根據(jù)編碼器溢出次數(shù)和當(dāng)前返回值計(jì)算出負(fù)載的當(dāng)前位置。

圖4 測(cè)量齒輪和編碼器的示意圖

值編碼器位置實(shí)際值保存在參數(shù)r0483中，r0483是一個(gè)無符號(hào)32位數(shù)，需要激活編碼器的控制字中第13位（GnSTW.13）才會(huì)將編碼器的實(shí)際值顯示在r0483中。如果P0411.0＝0，那么位置跟蹤功能未被激活，此時(shí)r0483中的位置值由以下數(shù)據(jù)構(gòu)成：

? 編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)P0408
? 編碼器信號(hào)細(xì)分位數(shù)P0419
? 編碼器圈數(shù)P0421

如果P0411.0＝1，那么位置跟蹤功能被激活，此時(shí)r0483中的位置由以下數(shù)據(jù)構(gòu)成：

? 編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)P0408
? 編碼器信號(hào)細(xì)分位數(shù)P0419
? 值旋轉(zhuǎn)編碼器虛擬圈數(shù)P0412
如果沒有測(cè)量齒輪，編碼器的圈數(shù)即為P0421的值，如果P0421太小，不滿足負(fù)載行程要求，那么可以通過放大P0412來擴(kuò)展值編碼器的位置測(cè)量范圍。
? 測(cè)量齒輪比P0433/P0432

2.2 擴(kuò)展值編碼器測(cè)量范圍的參數(shù)設(shè)置
要擴(kuò)展值編碼器的測(cè)量范圍，可以在配置向?qū)е芯幋a器配置畫面上進(jìn)行設(shè)置。使用STARTER軟件打開項(xiàng)目，在Config DDS的配置向?qū)е?，在配置編碼器數(shù)據(jù)時(shí)，點(diǎn)擊Details按鈕，如圖5所示。

圖5 編碼器配置畫面

在彈出的對(duì)話框中Details選項(xiàng)卡中，選擇激活位置跟蹤功能，并在虛擬圈數(shù)P0412中輸入需要的值，如圖6所示。配置完畢后，下載數(shù)據(jù)并保存。

圖6 激活位置跟蹤功能