操作人員通過(guò)裸手不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)具有大量自由度的軟體機(jī)器人的非接觸控制，而且可以完成各類復(fù)雜的操作。能夠?qū)?fù)雜的軟體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制變得大眾可及，得益于北京航空航天大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)最新提出的基于雙模態(tài)智能傳感界面的軟體機(jī)器人非接觸交互示教方法。在該研究中，基于研究團(tuán)隊(duì)所研發(fā)多模態(tài)柔性傳感界面，示教者在不接觸軟體機(jī)器人、無(wú)任何穿戴設(shè)備的情況下利用裸手交互地示教軟體機(jī)器人（如連續(xù)體軟體臂），使其實(shí)現(xiàn)復(fù)雜三維運(yùn)動(dòng)。其主要原理是，利用“隔空”條件下交互界面與人手表面電荷產(chǎn)生的靜電感應(yīng)，將人手和軟體機(jī)器人之間的距離信號(hào)轉(zhuǎn)換為傳感信號(hào)，進(jìn)而“誘導(dǎo)”機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。這類基于多模態(tài)柔性感知的非接觸的示教方法可以顯著拓展人類與軟體機(jī)器人的交互方式。

課題組基于摩擦納米發(fā)電機(jī)原理和液態(tài)金屬的壓阻效應(yīng)提出了一種能夠?qū)?/span>非接觸信號(hào)和接觸信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)感知和解耦的柔性雙模態(tài)智能傳感器（flexible bimodal smart skin, FBSS）。該傳感器結(jié)構(gòu)上主要包括柔性介電層、柔性電極層、激勵(lì)層、液態(tài)金屬圖案和封裝層組成。該團(tuán)隊(duì)利用新型微立體面投影光刻技術(shù)(nanoArch S140，摩方精密)實(shí)現(xiàn)了柔性介電層表面微型金字塔模具的3D打印，該傳感器自身具有較強(qiáng)的柔性和可拉伸性。