西門子6ES75152TM010AB0

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 首先我從S7-1200 Easy Plus 手冊(cè)上搬來PLC數(shù)據(jù)類型UDT的介紹：

• UDT類型是一種由多個(gè)不同數(shù)據(jù)類型元素組成的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，元素可以是基本數(shù)據(jù)類型，也可以是STRUCT、數(shù)組等復(fù)雜數(shù)據(jù)類型以及其它UDT等。UDT類型嵌套UDT類型的深度限制為 8 級(jí)。

• UDT類型可以在DB、OB/FC/FB接口區(qū)處使用。 從TIA 博途 V13SP1 開始，S7-1200 V4.0開始，PLC變量表中的I和Q也可以使用UDT類型。

• UDT類型可在程序中統(tǒng)一更改和重復(fù)使用，一旦某UDT類型發(fā)生修改，執(zhí)行軟件全部編譯可以自動(dòng)更新所有使用該數(shù)據(jù)類型的變量。

• 理論上來說，UDT是Struct類型的升級(jí)替代，功能基本*兼容Struct類型。

    具體的PLC數(shù)據(jù)類型實(shí)例如下圖所示：

    下面我以S7-1200搭配CM CANopen模塊控制埃斯頓伺服電機(jī)為例，詳細(xì)說明PLC數(shù)據(jù)類型的用法，以下是整個(gè)系統(tǒng)的電氣網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D：

    通過查看埃斯頓伺服電機(jī)的CANopen手冊(cè)得知，CANopen協(xié)議有許多參數(shù)，如重要的Controlword（控制字）以及Statusword（狀態(tài)字）等，位置模式包含target_position（目標(biāo)位置）、profile_velocity（運(yùn)行速度）、profile_acceleration（運(yùn)行加速度）和profile_deceleration（運(yùn)行減速度）等，其他如回零模式、速度模式和轉(zhuǎn)矩模式的參數(shù)在此不再贅述。整個(gè)伺服控制的過程本質(zhì)上就是讀寫這些參數(shù)，因此建立分別建立2種數(shù)據(jù)類型AxisRPDO和AxisTPDO。具體如下圖所示：

    埃斯頓伺服電機(jī)作為一個(gè)設(shè)備，其所需要的控制命令以及反饋參數(shù)即為它的接口，為此分別新建兩個(gè)數(shù)據(jù)類型AxisWrite和AxisRead，如下圖所示：

    然后在DB塊中新建這幾種PLC數(shù)據(jù)類型的變量，電機(jī)的控制的實(shí)質(zhì)就是這幾個(gè)變量間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移，如下圖所示：