SIEMENS西門子呂梁授權(quán)總代理

SIEMENS潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司

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一個包絡(luò)是一個預(yù)先定義的移動描述，它包括一個或多個速度，影響著從起點到終點的移動。一個包絡(luò)由多段組成，每段包含一個達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過程和以目標(biāo)速度勻速運行的一串固定數(shù)量的脈沖。 位控向?qū)峁┮苿影j(luò)定義界面，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個移動包絡(luò)。PTO 支持最大100 個包絡(luò)。

定義一個包絡(luò)，包括如下幾點：①選擇操作模式；②為包絡(luò)的各步定義指標(biāo)。③為包絡(luò)定義一個符號名。

⑴選擇包絡(luò)的操作模式：PTO 支持相對位置和單一速度的 續(xù)轉(zhuǎn)動，如圖3所示，相對位置模式指的是運動的終點位置是從起點側(cè)開始計算的脈沖數(shù)量。單速續(xù)轉(zhuǎn)動則不需要提供終點位置，PTO 一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達(dá)原點要求停發(fā)脈沖。

3   一個包絡(luò)的操作模式

⑵包絡(luò)中的步

一個步是工件運動的一個固定距離，包括加速和減速時間 的距離。PTO 每一包絡(luò)最大允許29 個步。

每一步包括目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目等幾個指標(biāo)。圖4 所示為一步、兩步、三步和四步包絡(luò)。注意一步包絡(luò)只有一個常速段，兩步包絡(luò)有兩個常速段，依次類推。步的數(shù)目與包絡(luò)中常速段的數(shù)目一致。

4   包絡(luò)的步數(shù)示意

7.2.5    使用位控向?qū)Ь幊?/p>

STEP7 V4.0 軟件的位控向?qū)茏詣犹幚鞵TO 脈沖的單段管線和多段管線、脈寬調(diào)

制、SM 位置配置和創(chuàng)建包絡(luò)表。

本節(jié)將給出一個在YL-335A 上實現(xiàn)的簡單工作任務(wù)例子，闡述使用位控向?qū)Ь幊痰姆椒ê筒襟E。表1 是YL-335A 上實現(xiàn)步進(jìn)電機運行所需的運動包絡(luò)。

表1                步進(jìn)電機運行的運動包絡(luò)

1、使用位控向?qū)Ь幊痰牟襟E如下：

1）為S7--200 PLC選擇選項組態(tài) 置PTO/PWM操作。

在STEP7 V4.0軟件命令菜單中選擇 工具→位置控制向?qū)Р⑦x擇配置S7-200PLC內(nèi)

置PTO/PWM操作，如圖5所示。

圖5 位控向?qū)咏缑?/p>

2）單擊“下一步"選擇“QO.0"，再單擊“下一步"選擇“線性脈沖輸出 PTO）"

2.如果使用的是異步電機，必須在查找電機前經(jīng)歷一段去磁時間。 在無編碼器運行中，首先搜索當(dāng)前轉(zhuǎn)速。 搜索從zui大轉(zhuǎn)速 + 25% 的轉(zhuǎn)速開始。在帶編碼器運行中，即實測轉(zhuǎn)速實際值，會省略搜索這一過程。

3.使用異步電機時，確定轉(zhuǎn)速后會立即首*行勵磁(p0346)。

4.斜坡功能發(fā)生器中的當(dāng)前轉(zhuǎn)速設(shè)定值被設(shè)為當(dāng)前的轉(zhuǎn)速實際值。

自動重啟

自動重啟功能會自動啟動驅(qū)動裝置，例如在電源斷電后再次恢復(fù)時。 此時會自動應(yīng)答所有現(xiàn)有的故障，重新給驅(qū)動通電。 該功能的應(yīng)用并不只限于電源故障，因此也可用于由任意故障導(dǎo)致的斷路，以便自動應(yīng)答故障，重新啟動電機。 自動重啟的模式有：

如果需要將驅(qū)動切換到一個正在旋轉(zhuǎn)的電機芯軸上，可以通過 p1200 激活“捕捉重啟"功能。 必須確保自動重啟開始前電源上存在可用的供電電壓。在電源故障恢復(fù)后，驅(qū)動裝置自動應(yīng)答所有現(xiàn)有故障，并重新啟動。

摩擦補償

摩擦特性曲線可以補償電機和工作設(shè)備產(chǎn)生的摩擦轉(zhuǎn)矩。 借助它可以預(yù)先調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速控制器，優(yōu)化它的控制性能，通常在嚴(yán)格要求轉(zhuǎn)矩控制的場合。它的特性為

---一共有 10 個支點構(gòu)成一條摩擦特性曲線

---具備一個自動功能可以記錄摩擦特性曲線（摩擦特性曲線記錄）

---模擬量互聯(lián)輸出 (r3841)可以作為摩擦轉(zhuǎn)矩(p1569)接入

可以激活并取消摩擦特性曲線(p3842)

特殊設(shè)計，zui大長度: 1000m, zui小訂購數(shù)量: 20m, 按米銷售

于光纖強制運動控制應(yīng)用的光纜，例如戶內(nèi)及戶外連續(xù)運動的機器部件中（用作牽引鏈）。 此應(yīng)用有兩種型號：
光纖拖纜； 用于高機械應(yīng)力的電纜，PUR 外套，無UL 認(rèn)證
光纖拖纜（通用）； 用于低機械應(yīng)力的電纜，PVC 外套，有UL 認(rèn)證
按米銷售或定長銷售，預(yù)裝配有 4 個 BFOC 接頭或 4 個 SC 接頭。

1、DP總線連接器是PROFIBUS DP協(xié)議中主站和從站電纜之間的RS485通用接口器件，主要應(yīng)用于制造業(yè)自動化系統(tǒng)中單元級和現(xiàn)場級通信，在PLC通訊口與Profibus電纜之間以輪循通訊的方式傳輸數(shù)據(jù)，能夠以12 M比特率的傳輸速率進(jìn)行信號傳輸，并帶有內(nèi)置的終端匹配電阻。

2、連接器的設(shè)計充分考慮到了電纜進(jìn)線角度及緩解拉緊的問題，內(nèi)置的接地金屬片有效地防止了共模干擾，并具有較強的電磁兼容性能。

3、使用方便，直接將總線電纜接入DP總線連接器并將連接器插口插入Profibus主/從站的接口、用螺絲釘固定即可。

如果以下任一情況發(fā)生，PTO/PWM 溢出/下溢位（SM66.6、SM76.6 或 SM566.6）

將置 1：

– 當(dāng)管道已滿時試圖裝載管道；這是溢出條件。

– PTO 包絡(luò)段太短而導(dǎo)致 CPU 無法計算下一段，以及傳送了空管道；這是下溢條件，且輸出將恢復(fù)為映象寄存器控制。

● 在 PTO/PWM 溢出/下溢位置位后，必須手動將其清零才能檢測到后續(xù)的溢出事件。

切換到 RUN 模式可將該位初始化為 0。